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S5的内饰具有相当浓烈的奥迪家族风格，整体偏向驾驶席的中控设计极为贴心，方便车主更好地操控。以黑色为主格调的内饰风格极其冷峻，与座椅上的白色真皮相映成辉，如同年轻人黑白分明的性格。在做工和用料上更是无可挑剔，凸显了德国车子的严谨、务实的作风。丰富的功能按键也从另外一个角度强调了奥迪品牌“启迪科技，突破未来”的理念。
方向盘并不是传统的正圆造型，并且相当粗硕，时时刻刻告诉驾驶者，这是一台跑车，而不是普通的代步工具。呈轴对称的仪表盘采用了奥迪家族一贯的设计语言，灵动而不失实用，中央的彩色行车电脑显示，可以提供丰富的数据信息，方便车主掌控。换挡拨片是一款跑车必不可少的元素，可以在手动模式下非常自如地换挡，让车主感受更加纯粹的驾驶乐趣。定速巡航功能也出现在S5身上，这个功能还是比较适合在封闭道路上实用，尤其是在长途驾驶时，可以有效减轻驾驶疲劳感。
中控台设计了功能丰富的控制区域，直瀑式的造型显得比较流畅和谐。由上到下依次是彩色液晶大屏、空调出风口、多媒体控制区域、空调控制区域，因为出现了MMI的缘故，所以实际上功能按钮并不是非常多，毕竟很多设置都被集中到了MMI身上。作为世界著名的豪华品牌，MMI是奥迪特有的人机交互系统，可以更好地做到人际交流，让车子有更加智能的表现。人机交互系统是高档品牌与一般品牌的一个重大分水岭。前排中央扶手位置还专门设计了两个按钮，这是敞篷版所特有的，可以控制敞篷的开启和关闭，以及一键控制四车窗的升降。
虽然是双门，但是S5依旧设计了2+2的座椅，黑白相间的座椅冷酷而又让人充满激情。前排座椅具有记忆以及电动加热功能，当然，腰部支撑功能和电动调节都是必不可少的元素。后排座椅空间比较狭小，面前可以坐下两名乘员，两侧的B&O音响是奥迪高档车才能装备的音响，可以提供非常高品质的听觉享受。后排独立空调出风口并不能做到温度独立控制，后排座椅加热功能控制也设计在出风口之下。
