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全新S级的内饰设计理念将驾驶、空间感以及操控舒适性这三者都提升至最高标准，并完美结合在一起。内饰采用了大量木质装饰件，特别是在仪表板和中控台。而为了与整个内饰色调相匹配，金属开关的表面还有三种不同色调的珠光效果镀层，凸显了细腻超凡的品质感。
全新S级车的新型信息中心由两块高分辨率的彩色显示器构成，显示屏长宽比例为8:3，约12.3英寸。左侧显示器执行的是以前的仪表盘的功能，为驾驶者提供所有相关信息；右侧显示器使驾乘者能方便地控制车内信息娱乐和舒适功能。
全新S级车除了新型显示器以外，高品质的金属开关表面和触感坚实的铝质控制装置也是内饰中的另外两个亮点。全新S级车新型空调控制组件包含了芳香喷雾、离子化作用和更加高效的过滤系统。后排的多区智能空调增加了两个可以改善热舒适性的额外区域，同时，座椅扶手也多了电加热功能。
全新S级车在全球率先配备“芳香主动调节系统”，它是空气平衡套件的一部分。“主动”意味着该芳香调节系统可以手动调节开启或关闭，同时芳香浓度也可以人工调节。芳香喷雾系统可按照个人需求调节汽车内部的气味。它不会永久改变车内的气味，并且香料分子也不会沉积在织物表面或乘坐者的衣物上，而且会迅速消散。
全新S级车配备的Burmester环绕立体声音响系统和Burmester高端三维环绕立体声音响系统是梅赛德斯-奔驰与专门研制高端音响的柏林之声公司联合开发的两种优质音频系统，可用来代替配备十个音箱的标准音响系统。
全新S级车的所有内部尺寸均有所增大，使得驾乘者可以享受更大的车内空间。驾驶者的头部上方空间增加了12毫米，肩部空间增加了14毫米，前排肘部空间增加了10毫米。此外，后排膝盖空间增加了14毫米，使后排乘客在乘车过程中感觉更加舒适，后排肩部空间最多时也增加了9毫米。
基于热石原理的提神按摩功能是一项全球首创技术，梅赛德斯-奔驰的座椅设计专家研发了一种独特的新型按摩座椅，将14个独立传动的气垫加在靠背中，并集成了加热功能。后排乘坐者可从6个按摩程序中任意选择，其中有两种程序具有加热功能。
全新S级长轴距车型则有至少五种模式的后排座椅。在豪华型车款以及带有可后仰倾斜型座椅的车款中，座椅的调节方式与常规的牵引拖动式靠背设计有所不同，新S级的座椅可在保持腿部空间和座椅基准点不变的情况下，单独调节靠背。此外，坐垫的角度和水平位置也可以单独调节。
副驾驶一侧的后排行政级座椅的靠背其最大倾斜角度从37度扩大至43.5度，是豪华轿车细分市场中倾角最大的。这种可倾斜座椅带有小腿托架，可自由调节长度和角度。同时，驾驶员座椅可以向前折叠并配有后排搁脚架，让后排座椅有非常大的倾斜空间，将后部乘坐舱形成了可以睡眠或休息的空间，这种设计在整个汽车行业的后排舒适性方面达到了全新的标准。
如果“重要人物”想享受更豪华的头等舱后排配置，那么传动轴通道上的前排控制台还可继续向后延续。它配备有创新的加热式杯托，这些杯托采用了一种Peltier珀尔贴技术，可以使放置在此处的饮品在长时间内保持自有温度，不至于过快变冷或变热。此外，后排座椅还配备了中央控制台和两张折叠桌板，乘客可像在飞机中体验的一样，用一只手便可轻松收放这些折叠桌板。
