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内饰继承了老款分层设计的部分，也加入了非对称式创新元素，全真皮包裹中控台的质感也明显提升。内饰部分采用了刻花纹的“碳纤维”的装饰，一键式升降车窗只有主驾配备。
新RAV4后排采用平直设计，没有中间凸起，方便了后排中间乘客，提高了舒适性。双天窗设计，很好得迎合了国人对全景天窗喜爱的需求。前天窗可以开启，整体效果十分优秀。
新RAV4后备箱采用质感很好的硬质材料。备胎如轿车一样，设计在后备箱车内，采用全尺寸备胎。但由于备胎被设计进后备箱，空间也有所缩水。在座椅完全放倒时，后备箱最大可扩展空间为1142L。
